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ABB工业呆板人根底活动指令知好多?

   作者:会员投稿    浏览量: 发布时间:2019-06-15

在呆板人根底活动中,大部门是由直线或圆弧活动轨迹构成的。对照复杂的活动轨迹也是由这些根底的活动轨迹组合而成。那么下面给各位小同伴们推荐一下ABB工业呆板人四个根底活动指令

第一是MoveJ指令:关节活动指令

秒速时时彩平台-全天计划-官网投注平台 第二是MoveL指令:线性活动指令

第三MoveC指令:圆弧活动指令

第四MoveAbsj指令:绝对活动指令

ABB工业呆板人根底活动指令花样分为 活动方法,目标位置,运行速率,转弯半径,器械中心点等5个部门。指令示例:

MoveL p10,v1000,z50,tool0;!呆板人TCP达到隔断目标点p10的50mm处绕过目标点

MoveL p20,v1000,fine,tool0;!呆板人TCP达到目标点p20时速率降为零 。

呆板人转弯半径显示如下图所示。

ABB工业呆板人根底活动指令知好多?

呆板人转弯半径

轨范指令中 fine是指呆板人TCP达到目标点时速率降为零,呆板人动作有所停留然后继承活动。zone指呆板人TCP不到达目标点,而是在隔断目标点所设置的数值长度处光滑绕过目标点。一般环境下,一段路径的最后一个点,设置转弯区尺寸为参数fine。

(1)、第一种活动指令是:关节活动指令MoveJ

秒速时时彩平台-全天计划-官网投注平台 其活动特点是:活动轨迹精度不高、大局限活动。指令示例:MoveJ p30,v200,fine,tool1;呆板人TCP以关节活动达到目标点p30,运行速率为200mm/s,转弯区半径是fine,利用的器械是tool1。 活动轨迹如下图所示,

ABB工业呆板人根底活动指令知好多?

关节活动指令MoveJ活动轨迹

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